1、二轴桁架转线搬运机械手设计结构（1）项目方案构成：整体实施方案是由立柱、小车梁、Z轴、小车机构、电气控制系统等组成。（2）主要机构详述：①X轴部件机械手X轴沿横梁方向布置，用直线导轨滑行，采用单电机驱动，齿轮齿条传动。X轴行程：mmX轴速度：35m/min电机（埃斯顿）：EMJ-10A，1kW，rpm减速机（APEX）：AB-20-S2-P2齿轮齿条（APEX）：模数：3，齿数：25，轴孔：32②Z轴部件机械手Z轴滚珠丝杠传动，导向采用直线导轨Z轴行程：mmZ轴速度：2.5m/min电机（埃斯顿）：EMG-15A，1.5kW，rpm减速机（APEX）：AB90M1-8-S2-P2（或纽氏达特IB-8-S2-P2）滚珠丝杠：直径32，导程：10mm（3）电控方案概述：本设备与电控外围相关的主要部件如下：1)控制系统：设备的控制核心。2)变位机伺服驱动系统：保证变位机精准及快速运动。①控制系统控制系统采用CX嵌入式控制器，配备Ethercat工业总线模块，与伺服系统通过Ethercat工业网络进行数据交换；配备数字量输入输出模块，对整机的逻辑运算、设备运行状态、人机界面等进行集中监控。②变位机伺服驱动系统变位伺服系统由伺服传动系统由伺服电机和伺服驱动器组成。伺服电机集成电机、编码器、抱闸为一体，伺服系统到位时抱闸锁定，能够提供足够的力矩，保持机构伺服系统到位状态；机构伺服系统运行时抱闸释放，伺服电机能够精准且快速的响应运动命令；并且具备体积小，重量轻，惯量小，转动平滑等优点。伺服驱动器配置Ethercat工业总线接口，与控制系统实现运动数据信息双向传递。接收控制系统发出的运动控制指令，传递至伺服电机，伺服电机拖动机构实现精准快速运动；并且接收伺服电机的速度、位置、力矩等运动信息，传递至控制系统；实现速度、位置控制双闭环。同时，为伺服系统配备终点位置、原点位置检测接近开关。二轴桁架转线搬运机械手设计结构2、二轴桁架转线搬运机械手技术参数3、详细说明二轴桁架转线搬运机械手可以对马桶在两条输送线之间进行转移，并且与输送信号交互，可远程控制。抓手末端可活动，抓手夹持力度可调；放料时具有缓冲功能。4、功能特性结构紧凑，功能强大，操作简便；速度高、定位精准；适用于各个行业。5、产品图片桁架转线搬运机械手

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