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概述输送带在机器人生产线或工作站中是常见的物料传送设备，它能够将物料从一个工位自动传送到另一个工位，是实现自动化生产制造必不可少的装置设备之一。虚拟仿真是对真实的工业机器人生产线或工作站的图形化再现，因此，对于具有输送带设备的机器人生产线也一样要将输送带再现出来。ROBOGUIDE软件是FANUC机器人专用的虚拟仿真软件，它除了机器人虚拟仿真与离线编程功能之外，同样具备外围机械设备的虚拟仿真能力，当然也包括输送带设备。在ROBOGUIDE软件中输送带设备的虚拟仿真有两种方法：一、使用专业的仿真模块中的输送带仿真功能，如PalletPRO、PickPRO、iRPickPRO、PaintPRO模块等，这些模块在添加输送带设备后本身就已经具备输送物料的功能，这种方法适合机器人单一加工工艺的输送带仿真。二、自定义配置输送带仿真，这种方法适合复合型工艺的机器人加工仿真。本期，就来为大家介绍一下自定义配置输送带仿真的操作方法。仿真环境搭建在ROBOGUIDE软件中创建虚拟仿真项目，添加一台四轴搬运机器人，机器人虚拟控制器选项保持默认即可。使用软件自带的建模功能创建“Box”类型模型作为输送物料，物料名称为默认的“Part1”，物料尺寸为Sizein（X，Y，Z）=（，，）。在机器人上安装软件模型库中的吸盘，作为机器人的末端执行器，如下图所示。输送带添加与配置ROBOGUIDE软件中凡是具备运动功能的设备，都是在Machines资源节点下添加，直接添加的模型是设备的固定部分（不动的零部件）。运动部分是以固定部分为父级参考对象，以Link的形式添加，在Link的属性中配置设备需要运动的属性参数。左侧项目浏览树中鼠标右击“Machines”资源节点，然后依次选择“AddMachine”→“CADLibrary”，添加模型库中的模型“cnvyr”作为输送带。在输送带属性配置对话框中设置输送带的位置为（X，Y，Z，W，P，R）=（1，-，，0，0，0），名称设置为“Conveyer1”，颜色设定为蓝色。鼠标右击左侧项目浏览树中添加的输送带资源节点Conveyer1，在弹出的快捷菜单中依次选择“AddLink”→“Box”，即创建一个长方体作为输送带的Link1。Link1属性对话框中选择“LinkCAD”选项卡，在Scale功能区中设置Link1的尺寸为Sizein（X，Y，Z）=（，，5），Location功能区中设置Link1位置为（X，Y，Z，W，P，R）=（70，，0，0，0，0），即位于输送带的输送起始点位置处，如下图所示。然后，将Visible后的滚动条指针调整到“Transparent”一侧，使得Link1的模型完全透明。在“General”选项卡中可以设置Link1的驱动电机属性参数。首先在AxisOrigin功能区下勾选“EditAxisOrigin”选项，软件工作区中显示出驱动电机模型。然后在电机方向设置框下点选“XAxis”，使得电机的驱动对象沿着或绕着X轴运行。若是选项卡中显示“MotorVisible”选项，则将其取消勾选，即不显示驱动电机模型。对话框的“Parts”选项卡中鼠标点选“Parts”功能区下显示的“Part1”，将创建的输送物料Part1作为输送对象。PartOffset功能区中勾选“EditPartOffset”选项，然后设定输送物料的偏移位置为（X，Y，Z，W，P，R）=（，0，0，，0，0），也就是位于输送带的Link1模型上，如下图所示。在“Motion”选项卡中可以设置输送带Link1驱动电机的控制类型、控制信号等相关参数。MotionControlType：设置驱动电机控制类型，本例中选择机器人I/O信号控制器“DeviceI/OControlled”。AxisType：设置驱动电机传动类型，本例中设置为“Linear”，即直线传动。Speed：设置设备的运行速度，本例中设置速度单位类型为时间“Time”，正向运行时长为2sec，反向运行时长为2sec。Inputs：设置驱动电机控制信号，本例中信号控制器选择为机器人控制器“RobotController1”，信号为“DO[1]”。即当机器人信号DO[1]被置位时，输送带Link1运行mm；当机器人信号DO[1]被复位时，输送带Link1返回起始点位置。Outputs：设置驱动电机反馈信号，本例中设置当输送带Link1运行到mm位置时，驱动电机反馈给机器人DI[1]的输入信号为ON；当输送带Link1返回起始点时，驱动电机反馈给机器人DI[2]的输入信号为ON。输送带控制程序编写打开机器人虚拟示教器，利用机器人输出信号DO[1]与输入信号DI[1]、DI[2]编写输送带运行控制程序，编写完成后的程序如下图所示。仿真运行左侧项目浏览树中选择编写的机器人示教程序“TEST1”，然后点击“CycleStart”命令按钮，可以看到物料在输送带上按照编写的控制程序完成往复输送，运行效果如下动态图所示。TheEnd：FANUC机器人：奇异点回避功能介绍与使用方法

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